Die heutige Stadt Kiel liegt rund um die "Kieler Förde" auf leicht hügeligem Gelände und schließt einen ausgezeichneten Naturhafen ein. Der Stadtbereich wird durch den Nord-Ostsee-Kanal im Westen, die Schwentine im Osten, die Eisenbahn im Süden und schließlich durch den Hafen in mehrere Teile gegliedert, die sich relativ unabhängig voneinander entwickelt haben.
Die Stadt ist nicht, wie zuweilen behauptet wurde, langsam aus einem Dorf erwachsen, sondern wurde etwa in den Jahren 1233 - 1242 planmäßig von Adolf IV von Holstein-Schauenburg auf einer kleinen Halbinsel von ca. 20 ha Größe am westlichen Rand der Förde gegründet, nachdem eine vorher bestehende Siedlung 1072 von Slaven zerstört worden war. Die ausgesprochen guten Verteidigungsmöglichkeiten werden für die Platzwahl ausschlaggebend gewesen sein.
Das mittelalterliche Kiel umfasste nur den Raum der heutigen Altstadt. Auf drei Seiten von Wasser umgeben, nur im Norden (Richtung Brunswik) mit dem Lande verbunden, besaß der Platz eine große natürliche Festigkeit.
Der einfache und übersichtliche Grundrissgedanke kolonialer Städtegründung erfuhr auf dieser begrenzten Altstadt eine vollendete Verwirklichung. Die Anlage der Stadt zeigt eine einfache, übersichtliche Gliederung. Die acht Hauptstraßen mündeten auf dem Markt. In der älteren Zeit besaß Kiel nur zwei Stadttore, im Norden das dänische Tor, im Süden das Holsten- oder Brückentor. Eine Brücke führte von hier über den Kleinen Kiel. Die übrigen Tore waren ursprünglich Mauerpforten, die aber schon im Mittelalter zu Toren ausgebaut wurden. Den Mittelpunkt des städtischen Lebens bildete der Marktplatz. Die Kirche mit den Gräbern des Kirchhofs befand sich im Hintergrund. Die Bürger versammelten sich auf dem Marktplatz, wenn Verordnungen verlesen wurden, der Rat vom Rathaus herab Ansprachen hielt oder eine Exekution stattfand. Hier stand auch der Pranger, das Zeichen der städtischen Gerichtsbarkeit.
Die Siedlung war zur Abwehr feindlicher Übergriffe von hohen Wällen mit eingefügten Palisadenzäunen umgeben. Eine kurz vor oder nach der Gründung entstandene gräfliche Burg an der nördlichen Landverbindung sollte die Stadt gegen Überfälle schützen. Man hat die Planung als "ein Meisterwerk der Anpassung an die örtlichen Bedingungen und räumlichen Voraussetzungen bezeichnet".
Das bis heute nur geringfügig modifizierte, um den Alten Markt gruppierte System der Altstadtstraßen wird bereits bei der Gründung geplant und ausgelegt worden sein.
Kiel wird 1242 zum erstenmal in einer Urkunde erwähnt und erhält lübisches Recht. In diesem Dokument bestimmt Johann Graf von Holstein auch das Weichbild (Begrenzung) der Stadt, d.h. das Gebiet der Geltung des Stadtrechtes. Es erstreckte sich etwa im Norden vom Steenbeker Moor bei der Levensau bis in die Gegend von Hasseldieksdamm (Hassendorpe), dann über Hassee bis Mannhagen, einem ehemaligen Waldgebiet beim alten Winterbek. Ausgenommen waren die Gemarkungen Steenbek, Wik und Brunswik, das früher auch Uppande oder Oppande genannt wurde. Das Brundswiker Feld und das städtische Feld berührten sich 1242 überhaupt nicht. Uppande war ein selbständiges Dorf.